开源 小型人形与双足
Open Duck Mini v2 迷你双足鸭
受迪士尼 BDX 机器人启发的开源迷你双足机器人：约 42 cm，16 个关节，14 个飞特总线舵机，强化学习行走已实现 sim2real，整套 BOM 约 400 欧元。
- 类型
- 小型双足
- 关节
- 16
- 高度
- 约 42 cm
- 舵机
- 飞特 STS3215 × 14
- 物料成本
- 约 398 欧元
- 结构
- PLA + TPU 打印件
- 开源硬件与开源代码
- 完整物料清单，附购买链接
- 直达原项目的图纸、代码和论文
01 — 项目详情
概况、物料清单与资料
项目概况
Open Duck Mini 由 Antoine Pirrone 和社区开发，Hugging Face 与 Pollen Robotics 赞助。它用 MuJoCo Playground 训练行走策略，在 Raspberry Pi Zero 2W 上实时运行。
每条腿 5 个关节，加上颈部和头部 4 个、天线 2 个。社区还做了外壳、急停面板和头部的改装件，有中文搭建指南。
关键参数
| 舵机 | 14 × Feetech STS3215 7.4 V 总线舵机 + 9 g 舵机（天线） |
|---|---|
| 主控 | Raspberry Pi Zero 2W + Waveshare 总线舵机驱动板 |
| 传感器 | BNO055 IMU、足底接触开关；可选摄像头、麦克风 |
| 电源 | 2 × 18650（2S）+ BMS + 5 V UBEC |
物料清单 BOM
合计 EUR 398.10（估计最低 EUR 331.10）；加上可选“表情包”（眼灯、投影、喇叭、麦克风、相机）共 EUR 432.34。
下载整理版 BOM（.xlsx） · 官方 BOM 原表 ↗
| 零件 | 型号 / 规格 | 数量 | 单价 | 小计 | 购买链接 |
|---|---|---|---|---|---|
| Power | |||||
| 18650 cell | 2 | €5.00 | €10.00 | nkon.nl ↗ | |
| 18650 cell holder | 1 | €4.99 | €4.99 | amazon.fr ↗ | |
| 2S BMS | 1 | €8.40 | €8.40 | shorturl.at ↗ | |
| 5V regulator | 1 | €4.00 | €4.00 | shorturl.at ↗ | |
| Small power switch | 1 | €4.49 | €4.49 | amazon.fr ↗ | |
| usb-c charger | 1 | €9.99 | €9.99 | amazon.fr ↗ | |
| 2.1mm barrel jack | 2 | €1.00 | €2.00 | amazon.fr ↗ | |
| XT15? XT30 ? | 1 | €8.00 | €8.00 | amazon.fr ↗ | |
| Servos, control and sensors | |||||
| IMU (BNO055) | 1 | €40.00 | €40.00 | amazon.fr ↗ | |
| Raspberry pi zero 2w | 1 | €26.08 | €26.08 | t.ly ↗ | |
| SD card | 1 | €10.00 | €10.00 | amazon.fr ↗ | |
| Servo control board | 1 | €5.00 | €5.00 | waveshare.com ↗ | |
| Feetech 7.4v STS 3215 | 14 | €14.00 | €196.00 | alibaba.com ↗ | |
| Feet contact switches (SS-10) | 4 | €1.00 | €4.00 | fr.aliexpress.com ↗ | |
| 9g servos | 2 | €3.33 | €6.66 | amazon.fr ↗ | |
| MISC | |||||
| 3D printing M3 inserts | 1 | €5.99 | €5.99 | amazon.fr ↗ | |
| Standard PLA | 1 | €20.00 | €20.00 | ||
| TPU | 1 | €0.00 | €0.00 | ||
| Cable sheath | 1 | €9.00 | €9.00 | amazon.fr ↗ | |
| 15cm micro usb to usb-c cable | 1 | €7.00 | €7.00 | amazon.fr ↗ | |
| 50cm micro usb to usb c cable | 1 | €6.00 | €6.00 | amazon.fr ↗ | |
| Bearing | 3 | €3.50 | €10.50 | amazon.fr ↗ | |
| 合计 | €398.10 | ||||
可选件、工具与参考条目（不计入合计）
| 零件 | 型号 / 规格 | 数量 | 单价 | 小计 | 购买链接 |
|---|---|---|---|---|---|
| Expression package | |||||
| Projector reflector | 1 | €2.00 | €2.00 | fr.aliexpress.com ↗ | |
| Speaker | 1 | €6.00 | €6.00 | amazon.fr ↗ | |
| Leds (for eyes and projector) | 3 | €0.20 | €0.60 | amazon.fr ↗ | |
| Microphone | 1 | €15.00 | €15.00 | amazon.fr ↗ | |
| Eye diffusers | 4 | €0.16 | €0.64 | amazon.fr ↗ | |
| Amplifier | 1 | €5.00 | €5.00 | amazon.fr ↗ | |
| Raspberry pi camera | 1 | €5.00 | €5.00 | fr.aliexpress.com ↗ | |
| 合计 | €398.10 | ||||
3D 打印与制造
- 全部零件用标准 PLA、15% 填充；脚底 foot_bottom_tpu 用 TPU、40% 填充。
- PLA 约 500 g；需要 M3 热熔螺母。
- 官方 36 种 STL 在 GitHub 的 print 目录；社区改装件（外壳、头部）见同仓库 mods。
图纸、程序与论文
大文件（CAD、STL、STEP、代码仓库）请直接从原项目获取：
- GitHub 主仓库 ↗github.com
- CAD（Onshape） ↗cad.onshape.com
- 官方 BOM（Google 表格） ↗docs.google.com
- 运行时代码（Pi Zero 2W） ↗github.com
- 强化学习训练 Playground ↗github.com
- 参考动作生成 ↗github.com
- Tnkr 搭建指南 ↗tnkr.ai
- 中文搭建指南（飞书） ↗zihao-ai.feishu.cn
开源协议
主仓库 Open_Duck_Mini 为 Apache-2.0。Open_Duck_Mini_Runtime、Open_Duck_Playground、Open_Duck_reference_motion_generator 三个仓库目前没有 LICENSE 文件（2026-10-21 核对），默认保留所有权利，只能参考。
图片来源与授权
- 图 1：Antoine Pirrone（apirrone）及社区贡献者 · 仓库 Apache-2.0，图片未单独声明 — 来源 ↗
- 图 2：Antoine Pirrone（apirrone）及社区贡献者 · 仓库 Apache-2.0，图片未单独声明 — 来源 ↗
- 图 3：Antoine Pirrone（apirrone）及社区贡献者 · 仓库 Apache-2.0，图片未单独声明 — 来源 ↗
- 图 4：Antoine Pirrone（apirrone）及社区贡献者 · 仓库 Apache-2.0，图片未单独声明 — 来源 ↗
- 图 5：Antoine Pirrone（apirrone）及社区贡献者 · 仓库 Apache-2.0，图片未单独声明 — 来源 ↗
来源：图片与资料来源：Open Duck Mini 项目（Antoine Pirrone 与社区，GitHub apirrone/Open_Duck_Mini）。主仓库 Apache-2.0。外观设计灵感来自迪士尼 BDX，本站与迪士尼及原项目均无隶属关系。
获取零件
去哪里买零件
物料清单里的每一项都附有原团队使用的购买链接。需要帮忙采购零件或代打 3D 打印件？告诉我们你在做哪一台机器人。
02 — 相关机器人
