开源 小型人形与双足
Zeroth-01 小型人形（K-Scale）
K-Scale Labs 社区推出的超低成本 3D 打印小型人形机器人，16 个飞特总线舵机，电子件约 347 美元，支持端到端 sim2real 强化学习。
- 类型
- 小型人形
- 自由度
- 16
- 舵机
- 飞特 STS3250 × 16
- 主控
- Milk-V Duo S
- 物料成本
- 约 347 美元（电子件）
- 状态
- K-Scale 已于 2025-11 关停，项目已开源
- 开源硬件与开源代码
- 完整物料清单，附购买链接
- 直达原项目的图纸、代码和论文
01 — 项目详情
概况、物料清单与资料
项目概况
Zeroth-01（原名 MicroStompy）是 K-Scale Labs 社区做的入门级人形机器人，官方口号是“BOM 起步价 350 美元”。全身打印件加 16 个总线舵机，配摄像头、麦克风和圆形屏幕，可以跑视觉和语音。
K-Scale Labs 已于 2025 年 11 月停止运营，并宣布把 K-Bot 和 Zeroth Bot 的软硬件全部开源（硬件 CERN-OHL-S-2.0，软件 MIT）。原文档站已下线，资料以 GitHub 仓库为准。
关键参数
| 舵机 | 16 × Feetech STS3250 50 kg 总线舵机（STS3215 速度不够，不再推荐） |
|---|---|
| 主控 | Milk-V Duo S + Waveshare 总线舵机转接板 |
| 传感器 | Adafruit 9 轴 IMU、Milk-V 摄像头、麦克风、3 W 喇叭、RP2040 圆形屏 |
| 软件 | kos-zbot（机器人系统）、ksim-gym-zbot（强化学习） |
物料清单 BOM
电子件合计约 USD 347（舵机按历史价，现价随卖家浮动）；紧固件和打印件官方没有标价。
| 零件 | 型号 / 规格 | 数量 | 单价 | 小计 | 购买链接 |
|---|---|---|---|---|---|
| Electronics | |||||
| STS3250 50KG Serial Bus Servo | 16 | $13.89 | $222.24 | aliexpress.us ↗ | |
| Milk-V | 1 | $10.00 | $10.00 | milkv.io ↗ | |
| Waveshare Bus Servo Adapter | 1 | $7.00 | $7.00 | waveshare.com ↗ | |
| RP2040 MCU Board | 1 | $16.00 | $16.00 | waveshare.com ↗ | |
| 9-DOF IMU | 1 | $29.95 | $29.95 | adafruit.com ↗ | |
| Milk-V CAM-GC2083 | 1 | $4.00 | $4.00 | arace.tech ↗ | |
| RC Lipos | 1 | $33.00 | $33.00 | amazon.com ↗ | |
| 12V to 5V, 3 amp capacity (may need connectors) | 1 | $3.00 | $3.00 | digikey.com ↗ | |
| Electret Microphone | 1 | $6.00 | $6.00 | amazon.com ↗ | |
| 3 Watt Speaker | 1 | $8.00 | $8.00 | amazon.com ↗ | |
| LM386 Mono Audio Amplifier | 1 | $8.00 | $8.00 | amazon.com ↗ | |
| 合计 | $347.19 | ||||
可选件、工具与参考条目（不计入合计）
| 零件 | 型号 / 规格 | 数量 | 单价 | 小计 | 购买链接 |
|---|---|---|---|---|---|
| Fasteners | |||||
| Button Head Cap Screw | M3 x 10 mm | 14 | |||
| Button Head Cap Screw | M3 x 4.5 mm | 129 | |||
| Button Head Cap Screw | M2 x 5 mm | 80 | |||
| Socket Head Cap Screw | M2 x 5 mm | 12 | |||
| Heat-Set Insert | M3 | 13 | |||
| Heat-Set Insert | M2 | 14 | |||
| M3x12 screw + nut | M3 x 12 | 4 | |||
| Structural | |||||
| 3D 打印件（见 STL 包） | 见 02_3D打印材料 | ||||
| 合计 | $347.19 | ||||
3D 打印与制造
- 官方参数（Bambu）：层高 0.16 mm、5 圈墙、树状支撑；耗材官方未指定，PLA / PETG 均可。
- 官方打印包含 22 个 STL 和一份 Bambu 打印板 .3mf（手、肘、肩、头、颈、躯干、髋、膝、踝、脚）。
图纸、程序与论文
大文件（CAD、STL、STEP、代码仓库）请直接从原项目获取：
- GitHub zeroth-bot ↗github.com
- 发布页（URDF、CAD） ↗github.com
- 文档源文件（含 STL） ↗github.com
- 定制电路板 ↗github.com
- 机器人系统 kos-zbot ↗github.com
- 强化学习 ksim-gym-zbot ↗github.com
- CAD（Onshape） ↗cad.onshape.com
开源协议
zeroth-bot 仓库目前只有 MIT 许可（README 同样写 MIT）。K-Scale 2025-11 关停声明说硬件按 CERN-OHL-S-2.0、软件按 MIT 开源，但仓库里还没有 CERN-OHL-S 硬件许可文件；使用前以仓库文件为准并保留署名。
图片来源与授权
- 图 1：Zeroth Robotics / K-Scale Labs · 仓库 MIT — 来源 ↗
- 图 2：Zeroth Robotics / K-Scale Labs · 仓库 MIT — 来源 ↗
- 图 3：Zeroth Robotics / K-Scale Labs · 仓库 MIT — 来源 ↗
- 图 4：Zeroth Robotics / K-Scale Labs · 仓库 MIT — 来源 ↗
- 图 5：Zeroth Robotics / K-Scale Labs · 仓库 MIT — 来源 ↗
- 图 6：Zeroth Robotics / K-Scale Labs · 仓库 MIT — 来源 ↗
来源：图片与资料来源：Zeroth Robotics / K-Scale Labs 社区（GitHub zeroth-robotics、kscalelabs）。仓库代码 MIT；K-Scale 关停时宣布硬件按 CERN-OHL-S-2.0 开源。本站与原项目无隶属关系。
获取零件
去哪里买零件
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