开源 人形机器人
Berkeley Humanoid Lite 伯克利轻量人形
加州大学伯克利分校 Hybrid Robotics 实验室的开源中型人形机器人：22 个自由度，关节是 3D 打印的摆线减速执行器，零件都能在电商平台买到，整机物料约 4,350 美元。
- 类型
- 人形
- 自由度
- 22
- 身高
- 0.8 m
- 重量
- 16 kg
- 物料成本
- 约 4,350 美元（约 23,244 元）
- 结构
- PLA 打印件 + 铝型材
- 开源硬件与开源代码
- 完整物料清单，附购买链接
- 直达原项目的图纸、代码和论文
01 — 项目详情
概况、物料清单与资料
项目概况
Berkeley Humanoid Lite（BHL）由 Koushil Sreenath 组推出，目标是让中等尺寸人形机器人变得“买得起、做得出”。它的核心是模块化的 3D 打印摆线减速执行器：电机、驱动板、轴承都是通用件，外壳和减速器用桌面打印机就能打印。
行走策略在仿真里用强化学习训练，可以零样本迁移到实机。硬件设计、嵌入式代码、训练和部署框架全部开源，还提供 VR 遥操作。
关键参数
| 执行器 | 10 × 6512（MAD M6C12 150KV）+ 12 × 5010（MAD 5010 110KV），3D 打印摆线减速 |
|---|---|
| 电机驱动 | ST B-G431B-ESC1（每关节一块），AS5600 磁编码器 |
| 通信 | CAN 2.0，1 Mbps，4 个 USB-CAN 适配器 |
| 主控 / IMU | Intel N95 迷你主机，BNO085 |
| 电池 | 6S 4000 mAh 锂聚合物 |
| 单个执行器成本 | 6512 约 $188，5010 约 $136（论文） |
物料清单 BOM
合计 USD 4,350.59（官方 Google 表；国内采购 RMB 23,244.19）。执行器单价已含其零件，单个执行器的零件明细见下方折叠表，不重复计入。
下载整理版 BOM（.xlsx） · 官方 BOM 原表 ↗
| 零件 | 型号 / 规格 | 数量 | 单价 | 小计 | 购买链接 |
|---|---|---|---|---|---|
| Humanoid | |||||
| Mini PC | 1 | $129.00 | $129.00 | amazon.com ↗ | |
| LiPo battery 6S | 1 | $70.20 | $70.20 | amazon.com ↗ | |
| USB-CAN adapter | 4 | $16.99 | $67.96 | amazon.com ↗ | |
| USB hub | 2 | $17.99 | $35.98 | amazon.com ↗ | |
| BNO085 | IMU sensor | 1 | $12.76 | $12.76 | amazon.com ↗ |
| Aluminum extrusion 250 mm | 2 | $4.25 | $8.50 | amazon.com ↗ | |
| Aluminum extrusion 200 mm | 4 | $3.75 | $15.00 | amazon.com ↗ | |
| Aluminum extrusion 150 mm | 2 | $3.00 | $6.00 | amazon.com ↗ | |
| Aluminum extrusion 100 mm | 3 | $3.25 | $9.75 | amazon.com ↗ | |
| Aluminum inner bracket | 24 | $0.65 | $15.60 | amazon.com ↗ | |
| 24V to 12V regulator | 1 | $16.99 | $16.99 | amazon.com ↗ | |
| 12V to 5V regulator | 1 | $4.49 | $4.49 | amazon.com ↗ | |
| Voltage monitor | 1 | $14.99 | $14.99 | amazon.com ↗ | |
| Current monitor | 1 | $20.98 | $20.98 | amazon.com ↗ | |
| Circuit breaker | 1 | $19.99 | $19.99 | amazon.com ↗ | |
| Misc | Fasteners | 1 | $40.00 | $40.00 | |
| Misc | Cables & connectors | 1 | $50.00 | $50.00 | |
| M6C12 actuators | 8 | $188.69 | $1,509.51 | ||
| 5010 actuators | 4 | $136.36 | $545.44 | ||
| 3D print filament | 1 | $100.00 | $100.00 | ||
| 6803-2RS | Bearing between the linkage on the pitch actuators on legs | 6 | $2.87 | $17.22 | amazon.com ↗ |
| M6C12 actuators | 2 | $188.69 | $377.38 | ||
| 5010 actuators | 8 | $136.36 | $1,090.87 | ||
| Servo motor claw | 2 | $35.99 | $71.98 | amazon.com ↗ | |
| 3D print filament | 1 | $100.00 | $100.00 | ||
| 合计 | $4,350.59 | ||||
单个执行器零件明细与备选件（不重复计入合计）
| 零件 | 型号 / 规格 | 数量 | 单价 | 小计 | 购买链接 |
|---|---|---|---|---|---|
| M6C12 Actuator | |||||
| MR106-2RS | Bearing between input shaft and cycloidal disk, and between input shaft and output shaft | 13 | $0.87 | $11.31 | amazon.com ↗ |
| 6701-2RS | Bearing between cycloidal disk and output shaft | 2 | $0.94 | $1.88 | amazon.com ↗ |
| 6811ZZ | Bearing between output shaft and housing | 2 | $5.00 | $10.00 | amazon.com ↗ |
| M3 x 55 mm | Mounting housing | 8 | $0.26 | $2.08 | amazon.com ↗ |
| M3 x 30 mm | Mounting output shaft | 6 | $0.19 | $1.14 | amazon.com ↗ |
| M2 x 3 x 3.5 mm | M2 threaded insert for mounting encoder | 4 | $0.07 | $0.28 | amazon.com ↗ |
| M3 x 4 x 5 mm insert | M3 threaded insert | 24 | $0.08 | $1.92 | amazon.com ↗ |
| M4 x 15 mm hex stand | input shaft stiffener | 1 | $0.69 | $0.69 | amazon.com ↗ |
| MAD Components M6C12 150KV | 1 | $129.00 | $129.00 | amazon.com ↗ | |
| PLA | 3D print filament, in kg | 0.12 | $25.99 | $3.12 | amazon.com ↗ |
| B-G431B-ESC1 | Motor controller | 1 | $18.97 | $18.97 | digikey.com ↗ |
| AS5600 | I2C position encoder | 1 | $3.30 | $3.30 | amazon.com ↗ |
| Misc | Cables & connectors | 1 | $5.00 | $5.00 | |
| 5010 Actuator | |||||
| MR106-2RS | Bearing between input shaft and cycloidal disk, and between input shaft and output shaft | 13 | $0.87 | $11.31 | amazon.com ↗ |
| 6701-2RS | Bearing between cycloidal disk and output shaft | 2 | $0.94 | $1.88 | amazon.com ↗ |
| 6809ZZ | Bearing between output shaft and housing | 2 | $2.26 | $4.52 | amazon.com ↗ |
| M3 x 55 mm | Mounting housing | 4 | $0.26 | $1.04 | amazon.com ↗ |
| M3 x 25 mm | Mounting output shaft | 6 | $0.19 | $1.14 | amazon.com ↗ |
| M2 x 3 x 3.5 mm | M2 threaded insert for mounting encoder | 4 | $0.07 | $0.28 | amazon.com ↗ |
| M3 x 4 x 5 mm insert | M3 threaded insert | 24 | $0.08 | $1.92 | amazon.com ↗ |
| M4 x 12 mm hex stand | input shaft stiffener | 1 | $0.40 | $0.40 | amazon.com ↗ |
| MAD Components 5010 110KV | 1 | $84.00 | $84.00 | amazon.com ↗ | |
| PLA | 3D print filament, in kg | 0.1 | $25.99 | $2.60 | amazon.com ↗ |
| B-G431B-ESC1 | Motor controller | 1 | $18.97 | $18.97 | digikey.com ↗ |
| AS5600 | I2C position encoder | 1 | $3.30 | $3.30 | amazon.com ↗ |
| Misc | Cables & connectors | 1 | $5.00 | $5.00 | |
| Humanoid | |||||
| IM10A | Alternative IMU sensor, easier to wire | 1 | $89.99 | $89.99 | hiwonder.com ↗ |
| 合计 | $4,350.59 | ||||
3D 打印与制造
- 官方推荐标准 PLA（如 Bambu PLA Basic）；每个 6512 执行器约用 0.12 kg，5010 约 0.10 kg。
- 参数按 Bambu Lab X1C 调校，分“执行器外壳”和“执行器轴”两套配置；其余结构件可以更快打印，左右件沿 X 轴镜像各打一份。
- 输入轴里嵌黄铜六角柱、用 M3×55 贯穿螺丝防止层间开裂，躯干用铝型材。
- 切片好的 .3mf 在 Bambu MakerWorld（需登录下载）。
图纸、程序与论文
大文件（CAD、STL、STEP、代码仓库）请直接从原项目获取：
- 官网 ↗lite.berkeley-humanoid.org
- GitHub 主仓库 ↗github.com
- 机器人模型 URDF / MJCF / USD ↗github.com
- 底层控制代码 ↗github.com
- 电机驱动固件 ↗github.com
- 整机 CAD（Onshape） ↗cad.onshape.com
- 3D 打印文件（MakerWorld） ↗makerworld.com
- 官方文档（GitBook） ↗berkeley-humanoid-lite.gitbook.io
- 论文 arXiv:2504.17249 ↗arxiv.org
- 官方 BOM（Google 表格） ↗docs.google.com
- 演示视频 ↗youtube.com
开源协议
代码 MIT；CAD、文档等其他资源 CC BY-SA 4.0。
图片来源与授权
- 图 1：Berkeley Humanoid Lite Project（UC Berkeley Hybrid Robotics） · CC BY-SA 4.0 — 来源 ↗
- 图 2：Berkeley Humanoid Lite Project（UC Berkeley Hybrid Robotics） · 论文作者版权 — 来源 ↗
- 图 3：Berkeley Humanoid Lite Project（UC Berkeley Hybrid Robotics） · CC BY-SA 4.0 — 来源 ↗
- 图 4：Berkeley Humanoid Lite Project（UC Berkeley Hybrid Robotics） · CC BY-SA 4.0 — 来源 ↗
- 图 5：Berkeley Humanoid Lite Project（UC Berkeley Hybrid Robotics） · 论文作者版权 — 来源 ↗
- 图 6：Berkeley Humanoid Lite Project（UC Berkeley Hybrid Robotics） · 论文作者版权 — 来源 ↗
- 图 7：Berkeley Humanoid Lite Project（UC Berkeley Hybrid Robotics） · 论文作者版权 — 来源 ↗
来源：图片与资料来源：UC Berkeley Hybrid Robotics（Berkeley Humanoid Lite 官网、GitHub 与 RSS 2025 论文）。代码 MIT，其他资源 CC BY-SA 4.0。本站与原项目无隶属关系。
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